DDS（数据分发服务）是一套通信协议和API标准，以数据为中心是他的特点，它基于发布-订阅模型进行设计。而FastRTPS是eProsima公司对DDS的一个开源实现。DDS是一套中间件，提供介于操作系统和应用程序之间的功能，提供了低延迟、高可靠的通信以及可扩展的架构。DDS其实分为两部分，一部分是DDS规范，一部份则是DDSI-RTPS协议，是一个互操作性协议，也就是真正实现通讯机制的部分，在ROS2中，也正是这部分，取代了ROS1的TCPROS和UDPROS。
所谓互操作性协议，就是为了满足互操作性而产生的一个协议，互操作性就是指两个实体的通信能力，如果两个实体之间能够在任何情况下都无误解的进行通信，那么我们就说这两个实体可以正确的互操作。
DDS的架构是这个样子的：
概述
DDS实现的数据共享可以理解成一个抽象的全局数据空间，任何应用程序，不论开发语言，或者运行的操作系统类型，都可以通过相同的方式访问这个全局数据空间，就好像访问本地的存储空间一样。当然全局数据空间仅仅是一个抽象的概念，在实现时仍然是分别存储在每个应用程序的本地空间当中。在系统运行时，数据是按需传输或存储的，数据的发布者仅仅发送对方需要的数据，而订阅者仅接收并存储本地应用程序当前需要的数据。
DDS还提供了非常灵活的QoS策略，以满足用户对数据共享方式的不同需求，比如可靠性，故障处理等等。针对数据安全性要求比较高的系统，DDS还提供了细颗粒度的数据安全控制，包括应用程序身份认证，权限控制，数据加密等等。
DDS提供了对数据发布者和订阅者的动态发现机制，这意味着用户不必去配置通信节点的地址或其他属性信息，因为他们在运行的过程中会自动发现对方，并自动完成相关配置，即实现了即插即用。
专业名词
- Domain：代表一个通信平面，由Domain ID唯一标识，只有在同一个域内的通信实体才可以通信；如果考虑车内通信，可以只划分1个Domain，也可以按照交互规则或其他规则，定义多个Domain；
- Domain Participant：代表域内通信的应用程序的本地成员身份，简单来说，就是说明同一数据域内的通信成员；
- Topic：是数据的抽象概念，由TopicName标识，关联相应数据的数据类型(DataType)，如果把车内所涉及的所有Topic集合在一起，这样就形成一个虚拟的全局数据空间“Global Data Space”，进一步弱化了节点的概念，所以域参与者已经不是节点的概念了；
- DataWriter：数据写入者，类似缓存，把需要发布的主题数据从应用层写入到DataWriter中；
- DataReader：数据读取者，同样可以理解为一种缓存，从订阅者得到主题数据，随之传给应用层；
- Publisher：发布者，发布主题数据，至少与1个DataWriter关联，通过调用DataWriter的相关函数将数据发出去；
- Subscriber：订阅者，订阅主题数据，至少与1个DataReader关联。当数据到达时，应用程序可能忙于执行其他操作或应用程序只是等待该消息时，这样就会存在两种情况，同步访问和异步通知。
DPSC模型
DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe）是DDS标准中定义的以数据为中心的订阅-发布模型。在这个模型中，向全局数据空间写入数据的一方称为Publishers和DataWriter，同样地，在全局数据空间中读取数据的一方称为Subscriber和DataReader。下图中展示了它们之间的逻辑关系。除了DCPS模型，DDS标准中还定义了一套完整的应用程序接口（API），该接口标准是与平台无关的，这意味着不论应用程序使用什么开发语言，或运行在什么平台之上，只要DDS中间件的实现符合DDS标准，那么相关的应用程序即可实现不同平台间的移植。
数据的发送过程，简单来说就是应用程序调用DataWriter对象提供的write方法，把数据传递给Publisher对象，而Publisher负责将数据在网络上发送出去。
一个DataWriter只能从属一个Publisher，而Publisher可以拥有多个DataWriter，每一个DataWriter都绑定一个Topic。
数据的接收过程，简单来说就是Subscriber负责从网络上接收数据，并把它存储在对应的DataReader中。
一个DataReader只能从属一个Subscriber，而Subscriber可以拥有多个DataReader，每一个DataReader都绑定一个Topic。
Qos策略
用户可以通过设置QoS策略来控制数据在应用程序之间共享的方式，每个DCPS实体，包括Topic，DataWriter，Publisher，DataReader，Subscriber等，都能够独立配置相应的QoS策略。
下面是几种常用的QoS策略（略）：
- DEADLINE(Topic周期更新)
- LIFESPAN（DataWriter写入的数据样本具有到期时间）
- HISTORY（DataWriter保存并发送旧的采样数据）
- RELIABILITY（”可靠传输”）
RTSP协议
DDS的标准中并不包含传输层协议，RTPS（Real-Time Publish Subscribe）能够很好的契合DDS协议特点。RTPS基于多播、无连接的传输模型，这个模型可以映射到不同的传输协议上，如UDP/IP（这也是目前RTPS标准中唯一被标准化的传输协议）。
组播的原理：组播IP地址到底是谁的IP？？ - 车小胖的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/27233903/answer/108374395
