近期把博客升级为HTTPS访问了。记录一下升级过程。

泛域名证书

为了在网站上启用 HTTPS，需要从证书颁发机构申请 SSL 证书。Let’s Encrypt 是一个证书颁发机构，向 Let’s Encrypt 申请证书是免费的。Let’s Encrypt 支持泛域名证书，可以满足我不想为每个子域名单独申请证书的要求。目前常用的 Let’s Encrypt 证书生成工具有 certbot、acme.sh、acme-tiny，我使用的是 acme.sh。acme.sh 申请和安装泛域名 SSL 证书相对来说是比较方便的。

基本

安装

以Ubuntu为例：

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sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc
sudo apt-get update
sudo apt-get install \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg \
    lsb-release
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
sudo docker run hello-world

PTP

安装linuxptp

编译安装

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git clone http://git.code.sf.net/p/linuxptp/code linuxptp
cd linuxptp
make
sudo make install

Git LFS

Git LFS（Large File Storage，大文件存储）协议，可以把音乐、图片、视频等指定的任意大文件资源存储在Git仓库之外，对于使用者而言，类似在操作一个完整的Git仓库，非常方便。通过将大文件存储在Git原有的数据结构之中，可以减小Git仓库本身的体积，使克隆Git仓库的速度加快，也使得Git不会因为仓库中充满大文件而损失性能。

基本使用

安装

Hello World

TODO

安装

ubuntu 20.04

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sudo apt install ros-rolling-desktop

http://docs.ros.org/en/rolling/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#

在探索ROS下一代通信系统的选项时，最初的选择是改进ROS 1的传输，或者使用ZeroMQ、Protocol Buffers和zeroconf（Bonjour/Avahi）等组件库构建一个新的中间件。然而，除了这些选项（这两个选项都涉及到我们从头开始构建一个中间件），ROS项目组还考虑了其他端到端的中间件。在研究中，一个中间件脱颖而出，那就是DDS。

使用端到端中间件（如DDS）的好处是，需要维护的代码要少得多，而且中间件的行为和确切规格已经被提炼成文档。有了这种具体的规范，第三方可以审查、审计和实施具有不同程度的互操作性的中间件。此外，如果要从现有的库中构建一个新的中间件，无论如何都需要创建这种类型的规范。

DDS（数据分发服务）是一套通信协议和API标准，以数据为中心是他的特点，它基于发布-订阅模型进行设计。而FastRTPS是eProsima公司对DDS的一个开源实现。DDS是一套中间件，提供介于操作系统和应用程序之间的功能，提供了低延迟、高可靠的通信以及可扩展的架构。DDS其实分为两部分，一部分是DDS规范，一部份则是DDSI-RTPS协议，是一个互操作性协议，也就是真正实现通讯机制的部分，在ROS2中，也正是这部分，取代了ROS1的TCPROS和UDPROS。

JDK 中提供了一系列场景的并发安全队列。总的来说，按照实现方式的不同可分为阻塞队列和非阻塞队列，前者使用锁实现，而后者则使用CAS 非阻塞算法实现。

ReentrantLock 是独占锁， 某时只有一个线程可以获取该锁，而实际中会有写少读多的场景，ReentrantReadWriteLock 应运而生。ReentrantReadWriteLock 采用读写分离的策略，允许多个线程可以同时获取读锁。

读写锁的内部维护了一个ReadLock 和一个WriteLock ，它们依赖Sync 实现具体功能。